基于非线性粒子群算法的白车身焊接路径规划方法

本发明公开了基于非线性粒子群算法的白车身焊接路径规划方法，包括以下步骤：构建焊接机器人路径规划的数学模型；初始化粒子群算法的种群；计算各个粒子的适应度值，并初始化全局最优解gbest和局部最优解Pbest；更新粒子的位置和速度；判断每两个连续焊点之间的距离的限制是否满足，满足则计算当前粒子的适应度值或不满足则增大适应度值，并更新全局最优解和局部最优解；判断是否超出迭代次数，超出则输出最优的焊接规划路径；没有超出则更新惯性权重，并回到步骤S4继续执行。本发明可以有效缩短焊接时间、提高焊接效率，减小焊接变形，为白车身等复杂焊接场景提供了稳定、高效与工程可行性的机器人焊接路径规划解决方案。