一种顾及地形特征的多尺度层次高效滤波方法

本发明公开了一种顾及地形特征的多尺度层次高效滤波方法，该滤波方法通过引入滑动网格技术与M估计样本一致性算法相结合的方法，能够高效提取大量均匀分布的精确地面种子点，确保初始地形表面的精确性；然后根据迭代识别的地面点构建地面参考面网格，并采用基于网格的全局加权有限差分TPS方法快速生成地面参考面；最后建立了一种顾及地形特征的自适应阈值以捕捉地面点，从而有效提升在复杂场景中的点云滤波精度。该滤波方法在地形复杂、地物混杂的大尺度场景中表现稳健，滤波效果较好，且该滤波方法的滤波精度较高、计算效率较快、地形自适应能力强；同时，该滤波方法运行速度较快，具有处理大型复杂场景的性能优势。