一种机械臂运动规划器路径优化方法

本发明涉及一种机械臂运动规划器路径优化方法，包括下列步骤：进行机械臂运动学建模，获得逆运动学方程；对RRT*机械臂路径规划算法进行改进，方法为：采用目标偏置采样策略；引入人工势场法，构建目标引力场和障碍物斥力形成势场合力，根据目标点附近的障碍物，自适应调节随机扩展性能和目标偏向性能的权重，在远离障碍物范围，增强目标偏向性权重；在目标点附近的障碍物密度越高，越减少目标偏向性权重，越增加随机扩展性权重，以实现对障碍物的快速规避；根据采样点距离斥力场范围调整扩展步长；迭代求解无碰撞路径，得到路径点所对应的关节组解集合，进而得到机械臂末端执行器的位置和姿态；设计轨迹插补函数。