基于反馈控制的振动式蓝莓采收机控制系统及方法

本发明属于自动采摘领域，提供了一种基于反馈控制的振动式蓝莓采收机控制系统及方法，融合了机器视觉与蓝莓采摘技术。相机安装在传送带上方，实时采集传送带图像，机器视觉利用高精度算法，精准识别蓝莓，计算杂质占比，从而调节传送带速度，进而预留出风机处理杂质时间。相机安装在蓝莓收获盘上方，实时采集收获盘内蓝莓图像，经过卷积神经网络判断未成熟果实的占比，当占比过大时，则降低振动采摘装置的振幅与频率，以降低未成熟果实脱落率。此外，该系统还具备远程监控与故障自诊断功能，便于管理人员实时监控作业情况。