一种点云数据采集方法

本申请涉及一种点云数据采集方法，其包括：获取无构件的背景图像和构件图像，构件图像包括对构件拍摄的多张视角图像；基于背景图像和构件图像获得图像数据，图像数据包括构件的多张视角图像对应的多个分割掩码；采用冗余信息移除方法对构件图像和图像数据进行预处理，获得移除冗余信息的构件图像；采用视觉重建方法对移除冗余信息的构件图像进行三维重建，获取重建的构件无尺度点云数据；采用尺度标定方法对构件无尺度点云数据进行尺度恢复，获取构件的实际点云数据。本发明中，通过对构件高效地采集构件的多张视角图像和无构件的背景图像；通过对构件图像和图像数据冗余信息的移除，缩短点云数据重建时间。