一种滑触觉传感装置及物体软硬度和平整度分析方法

本发明公开了一种滑触觉传感装置，包括由机械臂驱动的滑动支架、传感连杆、弹簧、FBG滑触觉传感器和光路系统，其中，FBG滑触觉传感器包括至少三根仿生手指，每根仿生手指包含一个FBG传感器，FBG传感器被封装在柔性结构内；滑动支架，滑动支架的内部开设有凹槽，用于容纳传感连杆和弹簧；传感器连杆包括细杆和粗杆两个部分，在粗杆的侧向设置靠上位置有滑块，粗杆的下部伸出滑动支架内部凹槽；在滑动支架内部凹槽的侧向设置有与所述连杆滑块相配合的滑道，所述凹槽的上方开设有用于允许细杆穿过的孔洞。本发明同时提供一种采用上述滑触觉传感装置实现的物体软硬度和平整度分析方法。