波发生器、减速器和机器人

本发明公开了一种波发生器、减速器和机器人，波发生器包括：凸轮，所述凸轮设有导向部，所述导向部包括至少一个凹槽和至少一个导向面；柔性传动件，所述凸轮至少部分位于所述柔性传动件内。本发明实施例的波发生器，柔性传动件安装时可以通过凸轮上的导向部进行导向，使柔性传动件更易变形，提高安装效率。