一种智能移动充电车的充电路径规划方法

本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种智能移动充电车的充电路径规划方法，步骤包括通过摄像头和激光雷达采集充电场景的三维数据信息，构建三维空间模型；通过摄像头和激光雷达进行充电场景的图像采集，建立平面导航地图；当移动充电车接到充电指令后，基于改进的PSO算法进行全局路径规划，得到最优路径；通过摄像头和激光雷达进行实时图像采集，利用改进的DWA算法进行局部路径规划，及时躲避障碍物，并验证是否到达目标点；通过充电机械手抓取充电线，进行充电操作。本发明实现了全局和局部路径规划的优化，提高了路径规划的准确性和效率，使得充电车能够安全、快速地到达目标充电位置。