一种基于多目标Pareto最优-粒子群混合的机器人逆解优化方法及系统

本发明公开了一种基于多目标Pareto最优‑粒子群混合的机器人逆解优化方法及系统，方法包括以下步骤：构建7R冗余机器人的运动学模型，并计算逆运动学解析解；设定机器人逆运动学解析解的约束条件和优化目标，约束条件包括：避障、避奇异和关节极限，优化目标包括：跃度最优、时间最优和弯曲度最优；基于约束条件和优化目标对逆运动学解析解进行优化，得到逆运动学最优解。本发明可以对已确定的轨迹进行逆解求解并优化，使得关节空间能够更加顺滑，不存在突变的同时将灵活度、能量消耗、臂弯曲度考虑在内，最大达到关节空间规划最优的性能目标。