基于滑轮组机构的耦合关节模组以及连续体机器人

本申请提供一种基于滑轮组机构的耦合关节模组以及连续体机器人，涉及机器人领域，该耦合关节模组包括关节模组、连接骨架、滑轮组机构和绳索模组；关节模组包括2N+1个关节件、第一边关节和第二边关节；连接骨架嵌接于第一边关节、2N+1个关节件以及第二边关节中相邻的两者，滑轮组机构包括装配于关节模组的多个滑轮组，绳索模组连接于多个滑轮组以通过滑轮施加作用力牵连关节模组弯折。本申请通过滑轮施加作用力来牵连关节模组弯折，在滑轮组的作用下，施加在绳索模组的牵引力可牵连双倍负载进行运动，本申请的耦合关节模组具备高负载、变曲率、变刚度以及大弯曲角度的特点，可满足连续体机器人用于多种场景下的使用需求。