输电线路智能化带电更换绝缘子的方法

本发明提供了一种输电线路智能化带电更换绝缘子的方法，属于电力运维技术领域。本发明采用无人机吊运绝缘子更换机器人到达作业位点，机器人固定于横担上，再驱动机械臂执行绝缘子更换作业。在机器人的实体结构方面，本发明设计了搭载于底盘上的横担固定机构，并利用机械臂上的弹簧销完成绝缘子更换，操作精准高效；同时为机体设计了绝缘结构和电磁屏蔽装置，保证了安全性。此外，本发明针对机器人设计了位置跟踪及阻抗控制方法，在电力复杂环境下保证机器人在执行安装任务时的可靠性与安全性。并设计了远程监控与遥控操作系统，实现地面基站与机器人的高效双向通讯。应用本发明，能显著提升绝缘子电更换作业的安全性和效率，并降低工作成本。