一种全工况路面坡度估算方法、装置及存储介质

本发明公开了一种全工况路面坡度估算方法、装置及存储介质，方法包括：获取车辆测量数据、车辆纵向运动学模型和车辆纵向动力学模型；构建运动学系统状态方程和运动学系统观测方程；构建动力学系统状态方程和动力学系统观测方程；利用箱型图法对车辆测量数据进行异常点检测处理，得到目标车辆数据；利用卡尔曼滤波法计算车辆纵向运动学模型下的第一路面坡度值；利用递归最小二乘法计算车辆纵向动力学模型下的第二路面坡度值；利用交互式多模型法进行数据融合，得到全工况路面坡度值，全工况路面坡度值用于调整车辆行驶参数。本发明实现了全工况路面坡度估算，提高了精确度。本发明可广泛应用于车辆工程技术领域。