考虑动态约束的机器人自适应神经最优跟踪控制方法和装置

考虑动态约束的机器人自适应神经最优跟踪控制方法和装置，其方法包括：建立关节空间中机器人的动力学模型，考虑机器人系统的输入扭矩、惯性矩阵、向心力和科里奥利力矩阵以及重力力矩；将机器人系统的动力学映射到笛卡尔空间，定义位置向量和速度向量，建立机器人系统的状态空间模型；在存在动态约束的情况下，基于最优反步法与“演员‑评论家”神将网络方法，设计自适应最优神经跟踪控制器，以处理动态约束并实现最优跟踪性能。本发明在动态约束环境下，机器人能够更准确地跟踪期望轨迹，同时确保运动安全。