系统精度确定方法及测试系统、机械臂运动控制方法

本申请涉及一种系统精度确定方法、机械臂运动控制方法及系统精度测试系统。本申请实施例的系统精度确定方法包括：基于激光跟踪仪的测量而获得目标位置在激光跟踪仪的坐标系下的期望位姿；基于预设位置确定断层扫描设备的坐标系相对于第一示踪模块的坐标系的旋转平移矩阵；获取第二示踪模块在光学导航设备的坐标系下的实时位姿；并确定功能部件位置在断层扫描设备的坐标系下的当前位姿，以对功能部件位置向目标位置的运动进行反馈控制，直至运动完成；在功能部件位置向目标位置的运动完成的情形下，基于激光跟踪仪的测量而获得最终位姿并确定得到系统精度。本申请实施例能够提高系统精度的测试精度机械臂定位精度。