多层空间过渡区域的车辆定位方法、装置、设备及介质

本发明涉及一种多层空间过渡区域的车辆定位方法、装置、设备及介质，属于车辆定位技术领域，其中，该方法包括：将多层空间过渡区域离散为序列节点，采集各节点对应的车辆位姿信息、鸟瞰图像信息和海拔信息；采集车辆位置信息，将车辆位置信息与车辆位姿信息、鸟瞰图像信息和海拔信息进行关联，构建面向多层空间过渡区域的位姿特征地图；利用DTW算法与位姿特征地图进行匹配，确定位姿特征候选集合；以位姿特征候选集合中的节点为粒子，以实时车辆位姿特征为观测信息，计算观测信息与粒子之间的似然概率，输出位姿特征候选集合中的最佳匹配节点；基于最佳匹配节点解算车辆在全局坐标系下的位姿。用以提高车辆在过渡区域的高精度、鲁棒定位。