水下机器人定位方法及系统

本发明提供一种水下机器人定位方法及系统，该方法包括：获取水下机器人采集到的相机图像和事件数据流；对所述事件数据流中的事件帧进行事件运动补偿，得到运动补偿后的事件帧；获取多个第一候选特征和多个第二候选特征，并分别对多个所述第一候选特征和多个所述第二候选特征进行多帧跟踪，确定第一永久地标和第二永久地标；根据标准帧重投影误差、事件帧重投影误差、惯性测量单元误差和多普勒速度仪速度误差，构建所述水下机器人的联合优化函数，并根据所述联合优化函数的求解结果，得到所述水下机器人的定位状态信息。本发明实现了弱光的水下环境中准确、鲁棒的水下机器人自主定位。