一种机器人控制方法及其装置、操作设备

本申请涉及一种机器人控制方法及其装置、操作设备，包括：获取多个惯性测量单元的坐标系信息；所述多个惯性测量单元中一个惯性测量单元佩戴于操作者的躯干上，其余惯性测量单元佩戴于操作者的手臂上；获取多个惯性测量单元采集的操作者的当前躯干位姿和当前手臂位姿；根据所述坐标系信息、所述当前躯干位姿和所述当前手臂位姿获取操作者的手臂动作信息，并根据所述手臂动作信息控制机器人的机械臂运动。通过本申请，能够实现在机械臂人机交互中，提高对用户的姿势和动作进行识别和跟踪的可靠性。