一种农机控制方法、装置及设备

本说明书实施例公开了一种农机控制方法、装置及设备，所述方法包括：获取农机设备在上一时刻的第一导向轮转角；根据预先建立的横向动力学状态空间模型，基于所述第一导向轮转角，确定所述农机设备当前时刻的目标状态量；对所述目标状态量进行非奇异线性变换，得到变换后的目标状态量；利用具备多层次嵌套结构的非奇异终端滑膜控制器，基于所述变换后的目标状态量，确定第一滑动模态；根据所述第一滑动模态，基于终端滑膜控制率算法，确定目标导向轮转角，并控制所述农机设备在当前时刻基于所述目标导向轮转角继续行驶。