一种基于攀爬牵引模块的智能管道内探测有缆式履带机器人

本实用新型公开了一种基于攀爬牵引模块的智能管道内探测有缆式履带机器人，包括：行走模块、攀爬牵引模块、吸附模块、摄像单元、激光雷达单元、控制板和上位机；攀爬牵引模块安装在行走模块上，吸附模块安装在行走模块的底部，摄像单元安装在攀爬牵引模块的前部，激光雷达单元安装在行走模块的前部；行走模块、吸附模块、摄像单元和激光雷达单元通过线缆与控制板相连，控制板和摄像单元与上位机通讯；攀爬牵引模块包括：舵机、机械臂和电磁铁固定体；舵机通过线缆与控制板相连；吸附模块包括：四块永磁铁、电磁铁和磁铁固定板；四块永磁铁位于磁铁固定板的四角，电磁铁位于磁铁固定板的中央，电磁铁与控制板相连。