基于多模态数据与交互卡尔曼滤波的AGV障碍物跟踪方法

本发明属于室外AGV障碍物跟踪领域，具体说是基于多模态数据与交互卡尔曼滤波的AGV障碍物跟踪方法。包括以下步骤：对单目相机和激光雷达进行标定，同时，建立时间戳同步的点云数据与图像数据；对二者分别进行预处理及目标检测操作，得到预处理后的点云数据和生成的目标检测框，进而得到障碍物类别信息；根据预处理后的点云数据和目标检测框，获取障碍物观测位置；同时，采用改进后的SORT多目标跟踪算法，建立障碍物的历史轨迹；通过多个卡尔曼滤波融合法，预测得到轨迹预测结果；最后AGV与调度中心通信，获取全局信息结合障碍物类别信息，对轨迹趋势进行针对性修正；将障碍物的历史轨迹和修正后的预测轨迹，发送给AGV进行避障路径规划。