基于无人机多模态感知的桥梁病害智能检测系统及方法

本发明公开了一种基于无人机多模态感知的桥梁病害智能检测系统及方法，该方法包括：步骤S 1，初始化桥梁检测任务并构建桥梁几何先验模型，生成高质量全局覆盖路径；步骤S2，将桥梁几何先验模型与实时构建的环境模型进行跨模态匹配，实现局部避障路径优化；步骤S3，通过模型预测控制动态调整无人机姿态，并依据检测点表面法向量自动校准相机光轴方向；步骤S4，采用多模态特征融合模型同步处理图像与视频数据，生成标准化病害记录包；步骤S5，当电量不足时规划安全返航路径，更换电池并输出标准化病害记录包。本发明突破传统检测依赖人工预扫描建模、单模态数据失准的局限，实现复杂环境下桥梁病害的全自动、高精度检测，裂缝量化精度达亚毫米级。