一种面向非规则物体的3D视觉引导机械臂抓取方法

本发明属于机械臂自动抓取技术领域，尤其涉及一种面向非规则物体的3D视觉引导机械臂抓取方法。包括以下步骤：(1)搭建3D视觉引导机械臂抓取系统：采用基于线结构光的3D相机对机械臂引导，机械臂为视觉柔性六轴机械臂，当机械臂完成所有物体的准确抓取并按照要求进行摆放后，视为成功完成本次抓取任务；对3D相机中的相机进行标定，相机标定调用OpenCV库中的CalibrateCamera函数来实现。本发明通过3D相机与机械臂的相互配合，实现对工业零件等非规则物体的智能抓取，并根据实际应用情况进行更为精确的抓取操作，且不依赖于三维点云样本的训练。3D相机能够精确获取外界信息，满足机械臂的抓取需求。