测量结构、柔性机械臂、手术机器人及手术机器人系统

本申请涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种测量结构、柔性机械臂、手术机器人及手术机器人系统，包括柔性测量丝以及拉线检测模组；柔性测量丝沿柔性机械臂的延伸路径穿设在柔性机械臂内，且一端与柔性机械臂的运动关节连接，另一端与拉线检测模组连接；柔性机械臂动作时，柔性测量丝受牵引力移动，拉线检测模组检测柔性测量丝移动距离，且根据移动距离得到运动关节的摆动角度。本申请能够对转动关节处的转动角度进行高精度检测，便于精准控制器械的运动。