一种打磨头可切换的箱梁模板打磨设备及其打磨方法

本发明公开了一种打磨头可切换的箱梁模板打磨设备及其打磨方法，该设备包括行走机构、多自由度机械臂打磨总成和控制模块；多自由度机械臂打磨总成包括回转驱动装置、扩展板、多自由度机械臂和液压动力，以及设置在多自由度机械臂末端的可切换打磨头总成，可切换打磨头总成包括基体、主打磨头、第一打磨头、第二打磨头和第三打磨头；该方法包括以下步骤：一、箱梁模板的划分；二、箱梁模板立面与翼缘板第一区域的同步打磨；三、翼缘板第二区域与阳角连接处区域的同步打磨；四、腹板区域的打磨；五、阴角连接处区域与底板第一区域的同步打磨；六、底板剩余区域的打磨。本发明能快速完成箱梁模板的打磨，提高了施工效率。