基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制方法

本发明公开了一种基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制方法，包括：建立电动执行机构模型架构，采用改进LuGre摩擦模型对系统中的非线性摩擦进行补偿；设计双观测器对改进LuGre摩擦模型中不可测量的鬃毛平均变形量进行估计；基于粒子群优化算法对改进LuGre摩擦模型的参数进行辨识，获得电动执行机构数学模型；根据电动执行机构模型，采用自适应滑模控制策略，使用非线性的滑模面切换函数，通过反步法设计基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制器。本发明降低了非线性摩擦对电动执行机构控制系统的影响，增强了系统的鲁棒性，提高了电动执行机构的控制性能。