多模态障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质

本公开提供了多模态障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及计算机视觉、数据处理等领域，能够用于障碍检测、自动驾驶等应用场景。具体方案为：根据获取到的激光点云，提取与激光点云中任一特征点对应的点特征和激光点表示特征；将当前帧激光点云投影到视觉图像，结合从视觉图像中提取到的图像特征，确定与特征点对应的图像点表示特征；根据点特征、激光点表示特征和图像点表示特征，得到多模态融合特征；基于多模态融合特征和毫米波点云生成保留特征点集合和毫米波检测框，并投影到栅格图；根据保留特征点集合和毫米波检测框，生成障碍物检测框。本方案能提高对异类动态障碍物的检测精度。