一种水下作业机器人自适应动态路径规划方法及系统

本发明公开了一种水下作业机器人自适应动态路径规划方法及系统，涉及路径规划的技术领域，通过对动态和静态障碍物进行细致分析和监测，以及建立碰撞预测模型，能够有效降低碰撞风险，进一步提高水下作业机器人的安全性，保障设备和环境的安全，结合路径消耗能量Xnn，方便初步选择合适的路径，进一步降低能量消耗，提高机器人的运行效率和续航能力，并根据绕路差Rc，对该路径中出现的静态障碍物的绕行做进一步分析，以寻求绕过该静态障碍物的最短路径；同时根据障碍物运行信息实时掌握动态障碍物的运行状态，进一步锁定危险动态障碍物，建立碰撞预测模型，能够在机器人运行过程中快速应对环境变化，为保障任务的顺利完成做基础。