刚柔混合间接接触式救援执行机构及其使用方法

本发明公开了刚柔混合间接接触式救援执行机构及其使用方法，涉及救援机器人技术领域。包括与伤员间接接触的多组刚柔混合固定装置，每组刚柔混合固定装置包括对称设置的变刚度包覆机构，所述变刚度包覆机构与对应的可伸缩式机械臂机构相连；所述变刚度包覆机构，包括变刚度包覆层、软体弯曲驱动器和插入保护机构，所述软体弯曲驱动器设置于变刚度包覆层两侧，通过向所述软体弯曲驱动器内充入气体，使变刚度包覆层弯曲；所述可伸缩式机械臂机构，包括伸缩模块与收纳模块构成的移动副，该移动副使插入保护机构逐渐贴合人体。本发明可以通过间接接触的方式实现对待救伤员身体的完全包覆，有利于在救援过程中减少对伤员的二次伤害。