多无人机协作实时数据采集与传输轨迹优化方法及系统

本发明公开一种多无人机协作实时数据采集与传输轨迹优化方法及系统，方法包括：步骤1：针对大规模无线传感器网络数据采集和传输场景，建立多无人机协作的实时数据采集和传输的系统模型，构建完成时间最小化问题；步骤2：对传感器节点进行聚类，确定聚类中心为数据采集点的位置，然后根据无人机与基站、无人机与无人机之间的通信半径对任务区域进行划分，位于相同区域的采集点由同一架无人机负责；步骤3：通过轨迹离散化将步骤1中所构建的优化问题转化为关于多无人机悬停点、悬停时间、飞行速度和采集顺序的新优化问题；步骤4：对于步骤3中转化后的新优化问题，通过基于点匹配的轨迹规划算法进行求解，得到多无人机的飞行轨迹。