一种基于改进FGO算法的多无人机自主协同航迹规划方法

本发明公开了一种基于改进FGO算法的多无人机自主协同航迹规划方法，包括以下步骤：构建多无人机协同系统模型；构建轨迹规划模型，所述轨迹规划模型用于多无人机自主协同跟踪多个目标，轨迹规划模型基于目标模型和对应的约束条件构建，所述目标模型包括目标探测距离模型、碰撞威胁模型；基于改进真菌生成优化算法、轨迹规划模型对所述多无人机协同系统模型中的多个无人机模型的目标进行分配和航迹规划直至追踪到目标；对无人机航迹结果进行分析。本发明其不仅兼顾了多目标协同分配，且通过约束条件实现复杂多变环境下的协同任务，普适性高。