一种边面复合变刚度软体机器人及其控制方法

本发明公开了一种边面复合变刚度软体机器人及其控制方法，该软体机器人包括：一个海绵驱动模组、至少一个边变刚度模组和至少一个面变刚度模组，海绵驱动模组呈多面体结构，边变刚度模组设置在海绵驱动模组的棱边；面变刚度模组贴合在海绵驱动模组的表面上；边变刚度模组和面变刚度模组受控变刚度以配合顺应或阻止海绵驱动模组形变。本发明公开的软体机器人通过控制面变刚度模组和边变刚度模组的边面可变刚度及边轴向伸缩，以顺应或阻止海绵驱动模组形变，且本实施例提供的软体机器人可以实现多种形态上的精确控制和刚度调节，进而实现机器人大范围的刚度变化，以适应不同复杂应用场景。