一种矿井下水仓煤泥清挖路径规划方法

本发明提供了一种矿井下水仓煤泥清挖路径规划方法，获取水仓底部清淤区域的图像信息；对图像中清淤区域进行栅格化处理；识别并获取清淤区域的淤积程度信息，并分别对应量化至每个栅格中；构建清淤路径规划模型；根据每个栅格的淤积程度信息及清淤机器人的位置信息，通过清淤路径规划模型规划清淤路径。本发明通过建立神经网络的清淤路径规划模型，以最小清挖代价为目标，建立水仓清挖环境栅格化模型，并采用强化学习方式实现清挖路径的动态最优决策，实现了井下清淤机器人的路径动态规划，以最小清淤代价目标，同时确保最快清挖和最小风险，具有简单方便、高效实用的优点。