核辐射环境多目标点巡检路径规划数学建模方法

核辐射环境多目标点巡检路径规划数学建模方法，所述核辐射环境的栅格地图为先验信息，栅格地图中的每个栅格均包含辐射场信息和障碍物信息；方法如下：考虑路径长度和累积辐射剂量及转弯能耗，分别建立巡检路径优劣评价模型和成对路径代价计算模型。本发明针对室内核环境下的移动机器人MTIPP问题，综合考虑路径长度和累积辐射剂量及转弯能耗，建立了一种双层数学模型，上层模型(巡检路径优劣评价模型)用于量化评价巡检目标点遍历顺序的优劣，下层模型(成对路径代价计算模型)提出了成对路径的三个维度代价值的计算方式；从而为后续的多目标点巡检路径规划提供了必要的先决基础。