一种基于神经网络的海上起重机非线性稳定控制方法及系统

本发明公开了一种基于神经网络的海上起重机非线性稳定控制方法及系统，包括以下步骤：S1、获取船用起重机系统参数；S2、构造能量函数；S3、构造径向基神经网络用以估计系统中的集总未知动态；S4、结合径向基神经网络构造非线性稳定控制器；S5、利用所设计控制器进行控制，实现船用起重机系统的定位与消摆。本发明利用拉格朗日建模方法，建立了船用起重机模型，基于该模型构造了包含势能以及动能的李雅普诺夫能量函数，随后基于能量函数的一阶导，推导出了自适应控制器的基本形式，并用设计的径向基神经网络估计系统的未知动态，所设计的控制器可以实现悬臂和负载的定位，并对负载的晃动有较好的抑制效果。