一种基于动态多模态羊群迁徙算法的地面移动机器人自主路径规划方法

本发明基于羊群集体运动机制提出了一种机器人动态路径规划方法，步骤如下：1：获取任务区域信息，初始化算法参数与种群；2：依据历史最优路径集更新初始种群：3：依据在解空间的位置将羊群划分为预订数量的子群；4：各子群采用羊群算法机制进行搜索、迁徙优化；4.1：各子群执行放牧算子，随机搜索；4.2：判断是否满足结束放牧算子的条件；4.3：各子群按适应度函数值由小到大排序，选取头羊；4.4：各子群执行集体运动算子，全局搜索：4.5：各子群执行收缩策略；4.6：各子群执行补偿策略；5：判断是否结束羊群算法；6：根据输出的最优路径规划方案更新历史最优路径集；7：判断机器人是否完成任务，若是，则结束；否则返回执行步骤1。