基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法及系统

本发明提出基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。包括基于每一等分区间内的障碍物面积和障碍物总面积，计算基于障碍物的区间内采样概率；确定起点和终点的位置、以及包含起点和终点的等分区间，设置包含起点和终点的等分区间的基于位置的区间内采样概率；将基于障碍物的区间内采样概率和基于位置的区间内采样概率相结合，得到区域内采样概率；基于RRT*算法，应用区域内采样概率选择节点，采用变步长方式对等分区间进行采样，迭代进行生成初始路径；对生成的初始路径进行优化，得到机器人的全局路径。本发明能加快生长随机树生成初步路径的速度，增强算法的目的性和方向性。