前馈控制的工业机器人动力学摩擦力模型及测定方法

本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体涉及一种前馈控制的工业机器人动力学摩擦力模型及测定方法。本发明包括关节摩擦力模型，关节摩擦力模型分为低速段速度‑摩擦力矩三次多项式拟合模型，以及高速段速度‑摩擦力矩三次多项式拟合模型；本发明包括如下步骤：机器人关节速度区间划分和最大速度百分比计算；热机状态下机器人关节摩擦力矩测量；采用低速和高速分段三次多项式拟合速度‑摩擦力矩曲线；确定动力学模型加入摩擦力矩后理论曲线和实际曲线的最佳时移。本发明利用整个匀速段的所有数据，使得对应速度下的摩擦力矩结果更加准确，最终该模型较好地描述机器人在低速和高速段的摩擦力矩表现。