一种具有动力切换功能的绳驱动机器人关节控制系统

本发明公开一种具有动力切换功能的绳驱动机器人关节控制系统，属于控制、调节的技术领域。该系统包括至少一个子控制系统，一个子控制系统包括：一个驱动电机、动力切换机构、两个绳索传动机构、差速器及减速箱。通过绳索传动机构带动减速箱旋转，实现扭矩放大和转速降低，减少绳索张力，从而提高负载能力，延长机械寿命；通过动力切换机构实现不同负载情形下的运动模式切换；通过差速器将两个电机的动力合并，从而保证多电机协同工作时的同步性。