一种适用于多轴挂车牵引机动的主动控制方法

本发明涉及多轴挂车牵引技术领域，具体涉及一种适用于多轴挂车牵引机动的主动控制方法：通过惯性单元与角度传感器安装及数据采集、惯性数据与夹角信息解析、路径跟随与偏差计算、主动转向控制、主动制动控制和反馈与控制优化相配合下，在不对牵引车进行大规模改造的前提下，通过挂车自身的主动控制能力，提高牵引机动的稳定性和安全性，同时满足多轴挂车在复杂地形和长距离运输中的需求。这种方法需要能够实时感知牵引车的运动状态，结合挂车的多轴特性，实现精准的转向和制动控制，从而解决多轴挂车在牵引过程中容易发生的稳定性问题。