一种多无人车竞速博弈的路径规划方法

一种多无人车竞速博弈的路径规划方法，它涉及路径规划技术领域。本发明有益效果为：在采用赢家通吃规则下对车辆的速度和防御性能进行了优化，通过引入纳什‑斯塔克伯格嵌套博弈理论框架来对对赛车竞速问题进行建模和分析，同时通过一种交互增强的迭代最佳响应算法来推算对手的可能轨迹从而确定自身的最佳轨迹，最终找到竞争环境中的近似纳什均衡解。而在车辆处于防御阶段时，必须考虑赛道的曲率和与敌对车辆的距离来计算自适应阻挡权重，从而实现阻挡效果和比赛进度之间的平衡，最终在仿真实验环境下，本方法相比传统的博弈论算法或多对一的博弈论算法都有一定的优势，在大部分情况下防御车辆能获得最终的胜利。