一种用于无序堆叠胎皮的空间位姿识别方法及系统

本发明属于胎皮空间位姿检测领域，并具体公开了一种用于无序堆叠胎皮的空间位姿识别方法及系统。包括：通过卷积神经网络得到目标工件位于深度图中的ROI；根据深度相机内参矩阵以及目标工件位于深度图中的ROI将深度图转化为目标工件的原始点云数据；对所述原始点云数据进行预处理后计算其边界点云，并基于该边界点云采用RANSAC算法拟合三维圆以得到胎皮的空间位姿；计算所述三维圆内点云数量在边界点云中的占比，并根据该占比判断所述空间位姿是否精确。本发明有效解决了传统图像检测和点云处理中的局限性，具有更强的适应性和鲁棒性，能够在复杂的生产环境中提供更加精准的数据支持，显著提高轮胎装配的自动化水平和生产效率。