一种基于视频演示的机器人细胞微操作技能学习方法

本发明公开了一种基于视频演示的机器人细胞微操作技能学习方法。首先，利用多任务观察网络识别显微镜下机器人微操作视频中的两个末端执行器和被操纵对象，获取示教时空轨迹。然后，通过任务参数化隐马尔可夫模型获取机器人动作的时空约束。为了同时解决机器人微操作的安全性和灵巧性问题，提出了一种基于模仿学习优化的软演员‑评论家网络，使机器人能够通过示范和探索进行技能学习。本发明能够在现实物理环境中执行复杂的细胞操纵任务，有望促进机器人技能学习的发展。