一种基于室内环境特征的指纹地图的构建及更新装置和方法

本发明属于室内导航技术领域，具体为一种基于室内环境特征的指纹地图的构建及更新装置和方法。构建建筑物室内电子地图和对应的初始指纹地图，基于移动目标在建筑物内的移动情况，通过传感器实时获取移动目标的室内环境地标；通过地图匹配算法将室内环境地标匹配到建筑物室内电子地图上，得到位置坐标；先根据位置坐标判断室内环境地标与指纹参考点之间的关系，再根据室内环境地标的新指纹信号，对指纹地图进行更新。本发明采用惯性传感器实时感知和识别室内环境特征，基于地图匹配技术实现对环境地标位置的精确定位，最终使用指纹地图更新模块实时更新室内指纹地图，从而保证了指纹地图的“鲜度”，实现室内指纹地图精度的可靠性和长期稳定性。