基于改进粒子群算法的路径规划方法及存储介质

本发明公开了一种基于改进粒子群算法的路径规划方法及存储介质，方法包括：生成目标区域的栅格地图，所述栅格地图中的栅格包括可通行栅格和不可通行栅格；根据所述栅格地图以及预设的起点和终点，通过离散二进制粒子群算法进行全局路径规划，生成全局路径；在目标移动物根据所述全局路径进行移动的过程中，若所述全局路径上出现障碍物，则通过Q学习算法进行局部路径规划，生成局部路径，以规避障碍物，并在避障完成后返回所述全局路径。本发明能够提高路径规划的计算效率，且能够应用于具有移动障碍物的环境。