一种用于介入穿刺手术运动轨迹规划系统和方法

本发明涉及一种用于介入穿刺手术运动轨迹规划系统和方法，其中，系统包括：相机模块，用于采集器械在外部环境的运动轨迹并生成第一图像；影像设备，用于获取器械在内部环境的运动轨迹并生成第二图像；预处理模块，用于基于第一图像和第二图像生成外部三维坐标和内部三维坐标，并基于外部三维坐标和内部三维坐标形成器械运动轨迹的数据对；控制模块，包括机器学习单元和轨迹规划单元；机器学习单元用于基于器械运动轨迹的数据对深度学习模型进行训练，并基于训练好的深度学习模型生成预测路径；所述轨迹规划单元用于对预测路径进行优化和调整。本发明能够对特定目标部位的介入穿刺手术运动轨迹进行准确预测与规划。