一种模型预测控制优化方法、系统、设备及存储介质

本发明涉及异构计算技术领域，本发明公开了一种模型预测控制优化方法、系统、设备及存储介质，包括从卡尔曼状态观测器获取运动状态数据；根据运动状态数据构建状态转移矩阵；从ARM处理器获取MPC参数；根据MPC参数和状态转移矩阵构建状态预测矩阵；利用矩阵加速计算器对状态预测矩阵进行计算，得到状态预测矩阵；根据状态预测矩阵和MPC参数构建优化求解关键矩阵；利用并行优化求解器对优化求解关键矩阵进行计算，得到MPC控制率；对ARM处理器、矩阵加速计算器和并行优化求解器进行时效监控，得到MPC控制执行时间，并根据预设的阈值时间对MPC控制执行时间进行有效判断，得到判断结果；通过构建异构计算架构，实现了对MPC优化求解的高速加速，提高了MPC控制的响应速度和精度。