一种基于零力矩点变阈值的叉车防侧翻控制方法

本发明涉及一种基于零力矩点变阈值的叉车防侧翻控制方法，包括以下步骤，S1、建立叉车整车侧翻动力学模型，通过卡尔曼滤波算法优化并获得叉车的侧向加速度、侧倾角及其二阶导数；S2、根据叉车的载荷重量，确定叉车整车的联合质心坐标；S3、根据联合质心纵向位置确定叉车在三角支撑时零力矩点横向分量的最大阈值以及在梯形支撑时零力矩点横向分量的最大阈值；S4、通过公式计算零力矩点的横向坐标，S5、将叉车分别初级侧倾、中级侧倾和临界侧倾三个状态；S6、设计防侧翻控制策略，使用控制器执行该策略。本发明利用卡尔曼滤波将叉车整车侧翻动力学模型参数优化，准确估计叉车的车辆状态，针对不同阶段对两个支撑油缸采取不同控制方法。