一种基于已知点云地图的动态场景定位方法及装置

本发明公开了一种基于已知点云地图的动态场景定位方法及装置，该方法包括：获取目标动态场景在不同时刻对应的激光点云数据以及惯性测量数据，生成若干帧点云数据以及若干帧惯性测量数据；针对任一当前帧点云数据：确定当前帧点云数据对应的当前帧惯性测量数据；基于当前帧惯性测量数据和当前帧点云数据，对机器人观测位姿进行估计，输出当前位姿估计值；基于当前位姿估计值调整当前帧点云数据对应的位姿，得到目标帧点云数据；对目标帧点云数据进行动态点云滤除处理，输出静态帧点云数据；基于静态帧点云数据和目标动态场景的历史点云数据，进行全局优化处理，输出机器人的当前最优观测位姿。由此，能够确保目标动态场景下重复定位的一致性。