一种两栖机器人游动-吸附状态切换的控制方法及系统

本发明属于两栖机器人相关技术领域，并公开了一种两栖机器人游动‑吸附状态切换的控制方法及系统。该方法包括：S1计算两栖机器人待调整的偏航角和期望偏航角；S2计算各个推进器所需产生的偏航角第一推力；S3计算两栖机器人待调整的偏航角，俯仰角和期望俯仰角；S4判断步骤S3获得的待调整的偏航角是否小于预设阈值，若小于，则进入步骤S5，否则，则返回步骤S1；S5计算运动至期望俯仰角时各个推进器上所需产生的俯仰角第一推力；S6计算两栖机器人运动至待吸附壁面各个推进器所需产生的第二推力并运动。通过本发明，解决目前水下机器人游动‑吸附切换有赖于手动遥控、无法判断吸附壁面倾角的问题。