基于时间窗的多AGV路径规划方法、装置和计算机设备

本申请涉及一种基于时间窗的多AGV路径规划方法、装置和计算机设备，所述方法包括：采用栅格法构建AGV的工作环境地图；根据工作环境地图，对每辆AGV采用改进Floyd双向搜索JPS算法进行路径规划，得到每辆AGV在执行各自配送任务时的初始全局最优路径，构建AGV的时间窗模型，根据时间窗模型和所有AGV在执行各自配送任务时的初始全局最优路径，采用平移时间窗算法与重规划策略并行的冲突解决策略进行局部路径规划，得到每辆AGV无冲突的路径。本方法针对多AGV路径间可能存在的冲突，采用时间窗和重规划混合的冲突消解方法进行局部路径规划，规避AGV之间的冲突，达到更可靠和高效率的增益。